自从文字诞生今后，古代人就运用尖利的木棍、金属棍、刀子、芦苇杆等在木板、泥板上刻字。严格来说，这些木棍、金属棍、刀子或芦苇杆还不能称之为真实的笔。

  我国最早真实的笔是毛笔。听说，毛笔的创造人是公元前3世纪末秦始皇手下的大将蒙恬。直到20世纪初，毛笔一向是亚洲人最主要的书写东西。

  公元前2000年，古希腊人运用铅棒书写，铅笔称号由此而来。14世纪，欧洲开端运用天然石磨棒替代铅棒，并将石墨棒刺进钻好孔的小木棍，就制成为了与今日附近的铅笔。尽管已不会再运用铅了，但铅笔的称号仍被沿袭。1761年，德国化学家范巴用石墨、硫磺、锑和松香的混合物揉捏成型，不只克服了天然石墨棒资源缺乏的问题，并且书写更为便当。

  公元5世纪后，欧洲开端用禽类动物的茸毛管作笔，称作翎管笔或茸毛笔，它一向沿袭到19世纪中期。18世纪，欧洲已呈现金属制成的笔尖，套在茸毛管上运用，它后来开展成为近代的蘸水笔。

  19世纪，欧美一些人改善蘸水笔，企图在笔杆中装入墨水。1884年，美国的保险公司职工沃特曼·艾奇逊运用橡皮上毛细管的效果，完成了墨水的存储和均匀地流向笔尖，创造晰世界上第一支钢笔（即自来水笔）。1889年，美国教师乔治·派克改善了艾奇逊的创造，以玻璃管和软囊替代了橡皮，运用更便当，使钢笔敏捷遍及。

  1888年，美国人J.劳德的曾规划出一种运用滚珠作笔尖的笔，但他未能将其制成便于人们运用的产品。1938年，匈牙利人L.J.比罗规划出在圆管上装一粒钢珠、并在管中装入油墨的笔，1945年这种笔投入市场，从此圆珠笔遍及开来。

  各种笔的创造，促进了人类的信息记载、沟通和艺术创作，在文明传承与开展的进程中发挥了重要的效果。